直流伺服电机的结构与直流电动机基本相同，其工作原理也相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。

供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。 

直流伺服电机的接线图。其中U1为励磁电压，U2为电枢电压。

直流伺服电机的机械特性与他励直流电机相同一样，也可用下式表示： 

电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。

应用：直流伺服电机通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。输出功率一般为1-600W。